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つくばチャレンジとは？･･･

つくばチャレンジとは、自律的に移動するロボットが、実際に人が生活する街の中で、速度を競うのではなく、『安全かつ確実に動く』ことを目指す技術チャレンジです。 本年度、つくばチャレンジ2010ではつくば市にある公園から駅前までの事前に決められたコースを自律的に移動し完走することが課題とされていました。


▲コース図

「つくばエキスポセンター」から出発し、「つくば中央公園」内、公園脇バス通り歩道、つくば公園通りの遊歩道を経て「つくばセンター広場」を走行し、「つくばサイエンスインフォメーションセンター」をゴールとする1.1ｋｍ強のコースとなっている。
大会一日目にトライアル走行が行われ、コース図のトライアルゴールまで走行できたチームのみが二日目のファイナル走行で全コースを走行することができる。

開発した自律移動ロボットの概要

機体上部に3台のLRF(レーザー距離測計 Laser Range Finder)、機体前方の下部に1台のLRF、慣性センサユニットを搭載しており、2つの独立して駆動する駆動輪の回転量をエンコーダで計測した。
　
▲内村研チームの自律移動ロボット"Mk-α"　　　　　　　　　　　　　　　　　▲ロボットスペック

つくばチャレンジ2010の様子、チームの成績

▲大会の様子

2010年のエントリーチーム数は70チーム、内64チームが走行し32チームがトライアルを突破した。
内村研チームはトライアル走行を突破しファイナル走行に出場した。
トライアル走行の走行時間は8分28秒であった。
トライアル走行動画(avi 音声なし)


ファイナル走行へ出走した32チーム中、完走は7チームであった。
残念ながら当チームは，280m地点でリタイアした。
ファイナル走行動画(avi　音声なし)



▲ファイナル走行における走行経路(赤)と自己位置推定結果(青)の図

赤線が実際の走行経路(推定)である。公園から歩道に出た後、歩道の手すりに衝突し記録280mで走行終了となった。

黄色の点は走行予定経路の通過ポイントである。ロボットはこの通過ポイントを通過するように走行を行う。


▲走行終了地点付近の拡大走行経路図

2010年の内村研つくば班の取り組み

	・ 5月　過去のつくばチャレンジ出場ロボットの調査と研究
	・ 6月　製作開始
	・ 7月　第1回実験走行を見学、機器の扱い方の勉強、準備段階
	・ 8月　開発段階、オドメトリによる自律走行が可能になる
	・ 9月　第2･3回実験走行に参加、改良段階
	・10月　第4回実験走行に参加、ジャイロオドメトリにより飛躍的に自己位置推定精度向上
	・11月　第5～8回実験走行に参加、つくばチャレンジ2010に出場、初参加にしてトライアル突破という快挙を果たす。

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